Notre Projet

  • PRESENTATION

    Durant notre 2ème année du cycle d'ingénieur à l'ISTIA , école d’ingénieur de l’université d’Angers,
    nous avons réalisé un projet tout au long de notre second semestre.
    Ce projet consistait à automatiser un système transitique avec un robot Stäubli ainsi qu'une supervision afin de reproduire au plus proche le travail que nous pourrions réaliser plus tard en entreprise.
    Un système client/serveur est chargé de collecter les données du système via les automates et est chargé de renseigner une base de données (BDD) MySQL.
    Les données sont récupérées par un site web permettant, d'une façon plus visuelle, d'observer les informations du système (état des capteurs, des défauts ou du robot).

  • LA PROGRAMMATION DES AUTOMATES

    La maquette est composée des trois automates Siemens. Les capteurs et actionneurs du système sont reliés sur ces automates.
    Pour réaliser les programmes nous avons d'abord fait des GRAFCETs pour ensuite les retranscrire en LIST. Les capteurs et les actionneurs sont reliés sur les trois automates de telle sorte qu'il faut utiliser une communication réseau avec la méthode des sémaphores. Nous avons aussi programmé l'activation des défauts via les automates.


  • Les trois automates SIEMENS qui ont permis la programmation du système transitique. Chaque automate gère une de ces zones.
  • GRAFCET réalisé puis retranscrit en code LIST.

  • LE ROBOT

    Le robot intégré à la ligne transitique est un Stäubli RX 90, utilisé en industrie pour des opérations de haute précision.
    Il est composé d’un bras polyarticulé détenant 6 degrés de liberté, relié à un poste comportant un ordinateur ainsi qu’une baie de commande. La fonction du robot était de simuler le chargement et le déchargement de palettes du convoyeur.
    Sa programmation se fait en deux temps. D'abord, nous manipulons manuellement le robot pour le mettre à des "points de passage" et enregistrons ceux-ci, puis nous écrivons des programmes qui permettent au robot d'aller automatiquement d'une position à une autre et de communiquer avec l'automate.


  • Schéma représentant le robot avec ses 6 axes ainsi que le poste de commande

  • Programme écrit en langage V+ appelé sur demande du convoyeur de décharger une palette
  • Gif montrant les 4 étapes du déchargement

  • LA SUPERVISION

    Pour ce projet nous avons réalisé une supervision qui consistait à relever l’état de tous les éléments de la maquette. Pour transmettre les informations de la maquette au site web, nous avons tout d’abord créé une base de données. Pour la compléter, nous avons réalisé un programme en C et nous avons fait les différentes pages du site en HTML et PHP.


  • Page principal de la supervision avec une photo de la ligne transitique responsive. De plus la position du robot, les défauts et les états des capteurs sont directement indiqué dessus que l'on récupère sur cette base de données.
  • Tableau des défauts qui se met a jour dès qu'un défaut apparait.
  • Visualisation des pièces présentes sur les convoyeurs du magasin grâce à une représentation sous forme de réseau de Petri.

  • VIDEO

    Ci-dessous vous pouvez visualiser des videos du fonctionnement de notre projet.


  • Video du fonctionnement du robot
  • Video du fonctionnement de la maquette
  • Video de la supervision en parallele du la maquette

A propos de nous

Baptiste Marhadour

Ce projet m'a permis de travailler dans des domaines qui m'intéressent comme l'automatisme et le réseau industriel et d'en découvrir d'autre comme la robotique. De plus ce projet est une bonne expérience en terme de gestion de projet.

Ali Bekkouche

J’ai beaucoup apprécié travailler sur ce projet très complet qui m’a familiarisé avec la robotique, ainsi qu'avec les moyens de communications entre les différents éléments d’un atelier industriel regroupant les machines, les automates et les postes de supervision. Ce fut une expérience très enrichissante tant sur la technique que sur le travail en équipe.

Alex Le Saux

Ce projet a été très intéréssant, il m'a permi d'apprendre à gérer un projet d'une grande ampleur. J'ai pu mettre en pratique mes connaisances en automatisme et en programmation web mais aussi apprendre la robotique.
Il est une très bonne préparation pour le départ en stage.

Télécharger notre travail !

  • Le rendu

    Ci dessous vous pouvez télécharger notre rapport et notre PowerPoint de présentation pour ce projet

  • Rapport
  • PowerPoint