Présentation

Nous sommes trois étudiants en 2eme année de cycle ingénieur à l'ISTIA en option automatique et génie informatique à l'école d'ingénieur de l'université d'Angers. Ce site présente notre projet tuteuré qui consiste à contrôle un bras robotisé.

Le robot industriel

Tout d'abord nous allons vous présenter l'outil principal de notre projet : le robot industriel.
Un robot industriel s'apparente souvent à un bras humain avec plusieurs degrés de liberté. Ces robots sont utilisés sur des postes fixe pour réaliser des tâches répétitives et programmées. Leurs principale activité sont : la soudure, la peinture, l'assemblage ou encore la manutention. Mais attention ce ne sont pas les seuls types de robot industriel en effet il existe aussi des plateformes mobiles souvent utilisées pour le transport de pièces, ou de colis au sein d'une entreprise.

Objectifs

L'objectif final de ce projet était de contrôler un bras de robot 6 axes de marque Fanuc grâce à une webcam. En effet un opérateur pouvait tracer un trait sur une feuille, une photo de cette feuille serait alors prise, elle serait analysée et nous aurions obtenu des points par lesquelles la pince du bras robotique serait passée. Pour l'heure nous avons réussie à récupérer l'image, la traiter pour réduire le trait à une seule ligne de pixel et ainsi être en mesure de récupérer les coordonnées de chacun de ces pixel sur l'image. Ce travail a été réalisé en python dans un premier temps puis traduit en c# pour un soucis de cohérence car la communication existante avec le robot était programmée en c#. Les résultats n'étant pas satisfaisant avec le traitement d'image en c# nous avons décidé de faire une application pour exécuter notre code python depuis le programme en c# nous obtenions alors un meilleur résultat. Mais pour éviter un problème pouvant venir de cette méthode la décision a été prise de passer d'une communication en c# à une communication en python. Pour l'heure nous avons réussi a établir cette communication mais nous n'avons pas encore pris le contrôle du bras robotique.

Vous pouvez voir ci-dessous les différentes étapes du traitement de l'image:

Notre résultat

Image de départ

Image prétraitée

Image finale (le trait est continu mais assez fin)

Contact

ISTIA, école d'ingenieur de l'université d'Angers
62 Avenue Notre Dame du Lac
49000 Angers


Pierre-Gilles Delanoe : pierre-gilles.delanoe@etud.univ-angers.fr
Alexandre Pellerie : alexandre.pellerie@etud.univ-angers.fr
Julien Thielleux : julien.thielleux@etud.univ-angers.fr

Tuteurs

Jean-Baptiste Fasquel  : jean-baptiste.fasquel@univ-angers.fr
Jean-Louis Boimond : jean-louis.boimond@univ-angers.fr