Robot

Communication

Le robot Staubli possède 12 entrées et 6 sorties qui sont reliées à la station Magasin (automate N°5).

Définition des opérations effectuées

Le robot Staubli est en charge du déchargement et du chargement des différentes palettes présentent dans le magasin. Quand une palette traitée arrive à l’entrée du magasin, l’automate envoie une demande de déchargement au robot qui effectuera le déchargement et enverra un signal à l’automate comme quoi le déchargement de la palette a bien été effectué. Puis, à la sortie de magasin, si une palette se présente, l’automate envoie une demande de chargement au robot qui va effectuer un déplacement vers le dépôt, prendre une pièce et aller charger la palette. Le robot enverra ensuite une condition de chargement effectué à l’automate.

Fonctionnement du robot

Mécanisme du robot:
La commande manuelle du robot se fait via une tablette de commande. En sélectionnant le mode et la vitesse, on peut manipuler un des six moteurs du robot. La commande automatique du robot se fait par une programmation en lignes de commande.

Fonctionnement du programme:
Pour coder ce robot nous devons au préalable étudier les mouvements de ce dernier. En effet lorsque nous lui indiquons une position à atteindre, le robot ne prend pas forcement le chemin le plus rapide, ces mouvements sont très aléatoires. De plus des contraintes liées à l’environnement extérieur (convoyeur, mur…) ne permet de faire toutes les mouvements possibles. C’est pourquoi pour effectuer un déplacement du bras nous devons le “découper” en plusieurs petits mouvements. Cependant il ne faut pas trop découper le mouvement au risque de perdre en rapidité d'exécution.

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