Description
Contexte du projet
Au cours de notre 4ème année d’ingénieur Génie des Systèmes Industriels à l’ISTIA, école d’ingénieur de l’université d’Angers - spécialisé en Automatique et Génie Informatique - Nous avons réalisé un projet du 2 décembre 2015 au 27 avril 2016.
Objectif
Ce projet avait pour but de réaliser l’automatisme et la supervision d'un système de transport de palettes et de programmer le robot Staubli afin qu'il interagisse avec le système. Un système client/serveur est chargé de collecter les données du système, ce superviseur renseigne une base de données (BDD) mysql. Les données collectées sont mises à disposition d'une application légère, permettant de suivre en temps réel l'état du système depuis internet. Ce client envoie également des ordres de production au superviseur.
Fonctionnement
La ligne
La ligne est divisée en 3 partie : une zone de chargement/déchargement, une zone d'attente et une zone d'usinage(nommées respectivements le Magasin,l'Hippodrome et les Épis). Chacune des parties disposent d'un automate. Ces derniers communiquent entre eux grâce au réseau pour synchroniser les aiguillages, qui dirigent les palettes sur le convoyeur, entre les différentes parties de la ligne. Pour programmer cette ligne, nous avons du réaliser les GRAFCET qui décrivent son fonctionnement, puis passer à la programmation des automates et de la communication réseau. Nous détectons également la présence de défauts dans les virages. Lorsque la palette s'attarde trop de temps dans un virage, le défaut est détecté. Les calculs sont effectués en langage C.
Le robot
Le robot possède 6 axes, il est situé au milieu du Magasin. Lors de notre projet, le robot simule trois mouvements : le chargement, l'usinage et le déchargement. Après avoir réalisé un mouvement, il se met en position de repos (ReposDéchargement après un déchargement / ReposUsinage après un chargement ou un usinage). On enregistre les positions qui permettent au robot de réaliser les mouvements et les positions de repos. Ensuite, on gère les priorités pour éviter les conflits (lorsque plusieurs palettes arrivent à différentes positition en même temps).
Supervision
La base de donnée
Pour superviser le système, on commence par récupérer les données de la ligne (état des capteurs, des défauts...) auprès des automates. On les envoie ensuite dans une base de donnée composée de deux tables (une pour les capteurs, l'autre pour les défauts). Le code en langage C effectue d'abord les calculs sur les temps de défauts, puis il remplit ensuite les tables de la base avec ces données.
La page web
La supervision permet d'avoir une vue globale et à distance de la ligne. Elle est réalisé par une page web qui récupère et affiche en temps réel les données de la base. L'affaichage se fait deux façon différentes : sous forme de tableaux et sous forme d'images. Sur cette image, les capteurs actifs sont représenté par des carrés verts et les défauts par des panneau "attention".