Jean-Louis Boimond, Professor 61^e University of Angers Polytech Angers – LARIS 62 avenue Notre Dame du Lac - 49000 Angers jean-louis.boimond(at)univ-angers.fr

Teaching

- Automatic control

- Simulation, Production systems, Petri nets, ARENA (course in English)

- VB.NET

- Robotics- Modeling and control:

- course (in English)

- presentation (in French) of:

- robot Stäubli RX 90

- robots Fanuc LR Mate 100 et ARC Mate 100 IB

- robot Kuka KR C3

- labs (in French/English):

- Dobot Magician:

TP1 ‘Presentation of the Dobot Magian and the DobotStudio Framework’ (version française <ici> intitulée ‘Présentation du robot Dobot Magician et de l’application DobotStudio’) + tools (pdf)

TP2 ‘Dobot Magician : Direct Geometric Model, Workspace, Arm Simulation’ (version française <ici> intitulée ‘Robot Dobot Magician : Modèle géométrique direct, espace d’atteignabilité, simulation du bras’) + tools (MatLab, Scilab)

TP3 ‘Dobot Magician : Modèle géométrique inverse, traçage d’une droite et dessin d’une figure dans l’espace articulaire’ + tools (MatLab, dll Dobot)

TP4 ‘Dobot Magician : Vision artificielle (webcam)’ + tools (Python 64 bits, dll Dobot)

Document <ici> d’installation de Python et de Microsoft Visual Studio Code pour le TP 4

- KUKA KR3 R540 – CR4 compact:

TP1 ‘KUKA KR3 R540 : Trajectory Programming’ (version française <ici> intitulée ‘KUKA KR3 R540 : Reproduction d’un dessin par le robot’)

TP2 ‘KUKA KR3 R540 : Calcul de la position du repère Outil par la méthode XYZ 4 points’

TP/TD3 ‘KUKA KR3 R540 : Calcul de l’orientation du repère Outil, mesure des angles A, B, C par la méthode ABC 2 points’

TP4 ‘KUKA KR3 R540 : Génération de trajectoires rectilignes du Tool Center Point dans l’espace des tâches’ + tools (Matlab, vidéo MOV)

Document <ici> pour connecter WorkVisual 6.0 au contrôleur KR C4

- Stäubli:

TP1 ‘Stäubli TX2-40 / Cs9 / SP2 : Trajectory Generation’ (version française <ici> intitulée ‘Robot Stäubli TX2-40 / Cs9 / SP2 : Génération de trajectoire’), trajectory video <here>

TP2 ‘Initiation à SRS 2022 – Stäubli Robotics Suite – TX60/Cs8’

TP ‘Programmation de trajectoire RX90’

Document <ici> sur la communication par Ethernet TCP entre un contrôleur Cs9 (bras TX2-40) et un serveur Python

Document <ici> d’installation de SRS 2022.4.1(ou 5.0), de gestion de la licence réseau

Document <here> entitled ‘Getting Started with the TX2-40/Cs9 Stäubli Robot, SP2 Teach Pendant, VAL 3 Programming’

(version française <ici> intitulée ‘Prise en main du robot Stäubli TX2-40/Cs9, Teach pendant SP2, Programmation VAL 3’)

Document <ici> sur le câblage d’une pince Schunk EGP 40 sur un robot Stäubli TX2-40

- UR3e :

TP ‘Circular arc motion programming – Application on UR3e robot’ (use of Polyscope and G-code file)

Document <here> about G-code, position and orientation in robotics with an application on an Universal Robot (UR3e)

Tutorial <here> on the alignment of a tool attached to a UR3e cobot by using RoboDK software

- Modeling and control in max-plus algebra

Teachings in Polytech Angers

Research

Modeling, performance evaluation and control of discrete event systems,

Max-plus algebra, weighted automata and Petri nets,

Manufacturing, robotics and transportation systems

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Publications